Kościół w Dobieszynie powstał w latach 1946 – 49 po zniszczeniu 15 stycznia 1945 roku poprzedniego drewnianego kościoła. Leży na szlaku drewnianej architektury sakralnej. Jest położony przy trasie krajowej Białobrzegi – Kozienice, co czyni go łatwym do odnalezienia i zauważenia. Jest jedynym obiektem na szlakach drewnianej architektury sakralnej, który został wzniesiony po zakończeniu drugiej wojny światowej i zachował się do dzisiaj w niezmienionej formie. Jego proporcje, bryła i rozplanowanie wnętrza sprawiają, że zasługuje on na szczególną uwagę. Jest on budowlą skierowaną prezbiterium na południe, wzniesioną w konstrukcji słupowo-ramowej, z obu stron oszalowany. To bardzo rzadki sposób wykorzystania tej konstrukcji w mazowieckim budownictwie sakralnym, stosowanej dopiero od końca XIX wieku. Korpus nawowy został wzniesiony na planie prostokąta, węższe i niższe prezbiterium zamknięte jest trójbocznie (czyli trzema bokami ośmiokąta). Do niego z obu stron dostawione są niewielkie przybudówki pełniące rolę zakrystii. W początkową część nawy wtopiona jest wieża o ścianach lekko zwężających się ku górze zakończona nadwieszoną izbicą. Od północy wieża poprzedzona jest podcieniem wspartym na sześciu słupach wzmocnionych zastrzałami.
W korpusie nawowym na uwagę zasługuje umieszczenie dwóch rzędów okien w obu ścianach wzdłużnych (od wschodu i zachodu). Kościół nad nawami bocznymi ma balkony. To jedyny obiekt drewnianej architektury sakralnej na Mazowszu, w którym zastosowano takie rozwiązanie.
Z myślą zorganizowania nowej placówki duszpasterskiej w zachodniej części parafii Głowaczowskiej noszono się długo. Pismem z dnia 2 lipca 1935 roku Kuria Diecezjalna Sandomierska delegowała ks. Kazimierza Kniedziałowskiego, wikariusza parafii Głowaczów, by zajął się budową kościoła i organizacją nowej parafii. Parafia Dobieszyn powstała z parafii Głowaczowskiej i pierwotnie obejmowała wioski: Dobieszyn, Muszary, Chmal, Nijaków, Sielce, Olszowa Dabrowa, Kolonia Sielce, Sułków, Paulanka, Zadąbrowie, Matyldzin, Lipskie Budy wieś i kolonia, Chojny, Helenówek, Kosny, Stacja Kolejowa Dobieszyn i Leśniczówka. Ks. Kniedziałowski przybył do Dobieszyna 29 sierpnia i rozpoczął budowę kościoła, a w następnym roku plebanii. Poświęcenie pierwszego kościoła nastąpiło już 10 listopada 1935 roku przez księdza biskupa Pawła Kubickiego. W nowej parafii powstało wiele organizacji: III Zakon św. Franciszka, 17 Kółek Żywego Różańca, Katolickie Stowarzyszenie Młodzieży Męskiej i Żeńskiej, PCK, Oddział Opieki Społecznej, Krucjata Eucharystyczna Dzieci, Ministranci, Koło Gospodyń Wiejskich, Koło Rolnicze, Koło Miłośników Kultury i Koło Dobrej Śmierci. Z zaangażowaniem proboszcza wybudowano szkołę i spółdzielnię. Życie parafii zakłóciła II Wojna Światowa. 15 stycznia 1945 roku został zniszczony kościół. Obecny kościół został zbudowany w latach 1946 – 49 staraniem ks. Kazimierza Kniedziałowskigo. W 1949 roku ksiądz Kazimierz Kniedziałowski został przeniesiony do parafii Mnin, a do Dobieszyna przyszedł ks. Adam Rdzanek. Liturgiczne wprowadzenie nowego proboszcza nastąpiło 8 stycznia 1950 roku. W 1951 roku zostało wykonane ogrodzenie kościoła, a w następnym roku kilka ławek do kościoła. W latach 1953-54 został ogrodzony cmentarz grzebalny. W roku 1957 zostały zakupione trzy dzwony o imionach „Maryja”, „Teresa” i „Stanisław”. Dzwony zostały umieszczone na wieży kościoła.
W 1960 roku do kościoła, plebanii i budynków gospodarczych został doprowadzony prąd. 10 maja 1963 roku ks. Adam Rdzanek został przeniesiony do parafii Kowala, a 15 sierpnia parafię Dobieszyn objął ks. Adam Szeląg. Przeprowadził prace przy impregnacji ścian, malowaniu dachu, budowę I manuału organów oraz ołtarza posoborowego. 23 listopada 1970 roku ks. Adam Szeląg zakończył pracę jako proboszcz w Dobieszynie. Kolejnym proboszczem był ks. Stefan Kowalczyk. Duszpasterzował w Dobieszynie w latach 1970 – 75. W tym czasie wprowadzał nowe obrzędy soborowe i przygotował nawiedzenie kopii obrazy Matki Bożej Częstochowskiej w 1972 roku. Od 9 stycznia prace duszpasterską jako proboszcz Dobieszyna rozpoczął ks. Czesław Kołtunowicz. W tym czasie plac kościelny i teren plebanii zyskały ogrodzenie. Zostało również przeprowadzonych wiele prac remontowych w kościele, plebanii i budynkach gospodarczych. 2 lutego 1981 roku ks. Czesław Kołtunowicz przeszedł do parafii Wysoka, a 6 lutego 1981 roku proboszczem Dobieszyńskiej parafii został ks. Józef Walaszczyk. Kontynuował on pracę duszpasterską po poprzednikach. Podjął także kolejne dzieła, które upiększały dobieszyńską świątynię. Został pomalowany dach kościoła, w kościele została ułożona posadzka z płytek opoczyńskich, zostały wykonane ławki, stacje drogi Krzyżowej. W 1985 roku parafia przeżywała Misje prowadzone przez ojców Redemptorystów, czego pamiątką jest krzyż misyjny. Zostały dobudowane ganki do plebanii od strony kościoła i od strony sadu. W 1989 roku została rozpoczęta budowa dzwonnicy i dzwony zostały przeniesione do niej z wieży kościelnej. 19 lipca 1993 roku ks. Józef Walaszczyk otrzymał nominacje na proboszcza parafii Jarosławice. 1 sierpnia 1993 roku proboszczem parafii p.w. św. Teresy od Dzieciątka Jezus został ks. Józef Stylski. Kontynuując pracę duszpasterską poprzedników, ks. Józef przeprowadził prace przy ogrodzeniu cmentarza grzebalnego. W 1996 została zakupiona ziemia i powiększony i ogrodzony cmentarz grzebalny. 1 marca 2000 roku parafia przeżywała nawiedzenie figury Świętej Bożej Rodzicielki Maryi. W dniach 1-2 października 2006 roku parafię Dobieszyn nawiedziła Kopia Cudownego Obrazy Matki Bożej Częstochowskiej. Były wykonywane w tym czasie także bieżące prace konserwacyjne budynku kościoła i plebanii. Ks. Kanonik Józef Stylski z dniem 31 lipca 2016 roku przeszedł na emeryturę i zamieszkał w domu rodzinnym w Koprzywnicy. Z dniem 1 sierpnia 2016 roku do parafii Dobieszyn w charakterze proboszcza ksiądz biskup Henryk Tomasik skierował ks. Grzegorza Biniędę, dotychczasowego wikariusza parafii Świętej Trójcy w Starachowicach. Liturgiczne wprowadzenie w urząd proboszcza dokonało się 15 sierpnia 2016 roku w czasie sumy odpustowej w Uroczystość Wniebowzięcia NMP. Rozpoczęły się prace remontowe wnętrza plebanii, dachu i elewacji. Przy pracach dużym wsparciem byli Druhowie OSP Dobieszyn i Panie ze Stowarzyszenia „Wszystkie Razem”. Powiększyło się grono Liturgicznej Służby Ołtarza, wraz podjęciem posługi organistki przez Panią Renatę Szymańską powstała schola, zawiązały się dwa Koła Żywego Różańca. W roku 2017 rozpoczęliśmy prace remontowe przy kościele: wymiana instalacji elektrycznej, montaż Systemu Alarmowania Pożarowego, wymiana okien, montaż witraży w prezbiterium i na chórze, wymiana pokrycia dachowego i orynnowania na tytanowo cynkowe, wymiana instalacji odgromowej oraz oświetlenie frontu kościoła. Został również uporządkowany cmentarz parafialny, wykonana droga asfaltowa do cmentarza. Obecnie trwają przygotowania do kolejnych etapów remontu kościoła. To wszystko jest zasługą ogromnego zaangażowania i ofiarności parafian oraz naszych gości, którzy nie zapominają o parafii swojego pochodzenia.